发明专利
2015100759327
不确定康复步行训练机器人的精确轨迹跟踪最优控制方法
发明专利
医药与医疗
2015-02-12
2035-02-11
已下证
本发明公开一种不确定康复步行训练机器人的精确轨迹跟踪最优控制方法,建立不确定康复步行训练机器人系统的动力学模型,构造一阶低通滤波器对影响康复步行训练机器人轨迹跟踪精度的不确定性进行整体估计,基于精确反馈线性化方法设计控制器,建立系统的线性化模型;以轨迹跟踪误差、速度跟踪误差和能量二次型为基础,设计康复步行训练机器人系统的二次型性能指标,采用优化控制方法,实现康复步行训练机器人的精确轨迹跟踪并使性能指标最优;本发明将输出高精度的PWM信号提供给电机驱动单元,使机器人实现对参考轨迹信号的精确跟踪。该
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挑选中意的板块
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办理转让材料
协助双方准备相应材料
03
签订协议
协助卖家签订协议
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办理备受手续
买卖双方达成一致后
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交易完成
交易完成可投入使用
企业营业执照
企业组织机构代码证
身份证
企业营业执照
专利证书原件
身份证
专利证书原件
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根据专利法的规定,自申请之日起计算,发明专利的期限为20年。
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