一种控制多关节移动机器人避障的方法及装置-鱼爪专利网

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发明专利

发布时间：三个月前发布交易方式：鱼爪网居间

商品编号：

一种控制多关节移动机器人避障的方法及装置

专利号：

出售价格： 102.00万

发明专利

专利类型

仪器仪表

行业分类

已下证

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专利信息

专利号

2016100149458

专利名称

一种控制多关节移动机器人避障的方法及装置

专利类型

发明专利

行业分类

仪器仪表

申请日期

2016-01-11

有效期至

2036-01-10

专利状态

已下证

专利详情

本发明提供了一种控制多关节移动机器人避障的方法及装置，该方法包括：在机器人按照预先规划的全局最优路径从起始点向目标点移动的过程中，利用视觉导航和红外避障相互协调控制机器人运动，当视觉系统检测到预设距离内有障碍物时，暂停机器人底座的前进，参考预先建立的各个关节的运动学几何模型，自动逐级调节各个关节的运动姿态，在各个关节的可行域内摆动关节，从末端执行器到底座，逐级避开障碍物，通过伺服系统控制各个关节的位姿和底盘运动方向，继续控制机器人向目标点移动，直到机器人到达目标点，在红外避障过程中同时调整各个关节和底座的运动姿态，避免后续反复调整，提高了多关节移动机器人的避障效率。

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